Planeta Jupiter má početnou rodinu měsíců. Nejznámější z nich jsou tzv. „galileovské“ měsíce.
Jupiteru nejbližší galileovský měsíc je měsíc Io. Io je vulnanicky nejaktivnějším objektem ve sluneční soustavě, řada vědců hledala odpověď na otázku kde Io bere energii potřebnou k tak mohutné vulkanické činnosti.  Nakonec bylo nalezeno vysvětlení. Díky slapovým silám blízkého Jupiteru a sousedních měsíců Europa a Ganymedes je jádro měsíce Io neustále smršťováno a opět roztahováno, čímž vzniká obrovské množství tepla. Toto teplo je pak uvolňováno pravidelnou vulkanickou činností.
Druhý galileovský měsíc – Europa – připomíná ping-pongový míček počmáraný fixem.  Jeho ledový povrch je pokrytý nesčetným počtem trhlin a puklin. Někteří vědci předpokládají, že pod silnou vrstvou povrchového ledu se nachází oceán tekuté vody. Dále do nitra se nachází plášť z hornin a ve středu měsíce je jádro tvořené kovy, zejména železem a niklem.
Třetím galileovským měsícem je největší měsíc ve sluneční soustavě, měsíc Ganymedes, jehož průměr dosahuje 5262 km. Jeho povrch je z velké části pokryt krátery a zlomy. Jádro Ganymedu s největší pravděpodobností tvořeno ledem a horninami, nad nimiž se nachází vrstva poloroztopeného ledu, který se rozpouští působením slapových sil Jupiteru. Kůra Ganymedu je pak tvořena silnou vrstvou vodního ledu.
Posledním z galileovských měsíců je měsic Callisto. Ledový povrch tohoto velkého měsíce je doslova posetý tísícemi impaktních kráterů. Pod vrstvou ledu by se mohl vyskytovat oceán tekuté vody. Nitro měsíce tvoří vodní led spolu s horninami.
Mimo těchto velkých měsíců má Jupiter i velkou řadu menších oběžnic. Jedna skupina těchto měsíčků obíhá mezi drahou měsíce Io a Jupiterem po pravidelných kruhových drahách a druhá skupina leží za drahou měsíce Callisto a s největší pravděpodobností se jedná o asteroidy zachycené silnou gravitací Jupiteru.